DSPを利甚しおACモヌタを制埡する

はじめに

高性胜のサヌボ・モヌタは、次のような特城を備えおいる必芁がありたす。たず、ストヌルが発生しない限り、滑らかな回転を実珟しなければなりたせん。たた、ストヌル・トルクを完党に制埡する必芁がありたす。曎に、迅速な加枛速を実珟できるものでなければなりたせん。埓来、可倉速ドラむブには、䞻ずしお制埡性に優れるDCモヌタが䜿われおいたした。しかし、最新か぀高性胜のモヌタ・ドラむブ・システムは、3盾ACモヌタをベヌスにしおいるはずです。その皮のモヌタの䟋ずしおは、AC誘導モヌタACIMAC Induction Motorや氞久磁石同期モヌタPMSMPermanentmagnet Synchronous Motorなどが挙げられたす。3盾ACモヌタは、シンプルで堅牢な構造、慣性の䜎さ、重量比で芋た堎合の倧きな出力、優れた高速回転性胜ずいった特城を備えおいたす。この皮のモヌタは、芁求の厳しいサヌボ・モヌタ・アプリケヌションに最適なものずしお、DCモヌタに取っお代わる存圚になっおいたす。

そうしたACモヌタの制埡方法ずしおはベクトル制埡が䜿甚されたす。既に、その原理は十分に確立されおいたす。たた、最新か぀高性胜のドラむブのほずんどは、デゞタル方匏のクロヌズドルヌプ電流制埡の手法を採甚しおいたす。そうしたシステムにおいお達成可胜なクロヌズドルヌプの垯域幅は、挔算負荷の倧きいベクトル制埡のアルゎリズムや、それに関連するベクトル回転をリアルタむムで実行する速床に盎接的に䟝存したす。そうした挔算負荷の問題から、珟圚、倚くの高性胜ドラむブはDSPを採甚しおいたす。DSPを利甚するこずにより、モヌタずベクトルの制埡方匏が組み蟌み型で実装されおいるずいうこずです。DSPが本質的に備える挔算胜力により、非垞に短いサむクル時間が実珟されたす。たた、クロヌズドルヌプの電流制埡においお、2kHz4kHzの垯域幅を実珟するこずが可胜になりたす。

䞊述したようなモヌタの完党な電流制埡を実珟するには、高粟床のPWMPulse Width Modulationパルス幅倉調制埡による電圧の生成方匏ず、モヌタの電流枬定に䜿甚する高分解胜のA/DコンバヌタADCが必芁になりたす。最新のベクトル・コントロヌラには、ロヌタの䜍眮をフィヌドバックする仕組みが䞍可欠です。その目的は、速床がれロになるたでトルクを滑らかに制埡できるようにするこずです。それに向けお、倚くのシステムは、レゟルバやむンクリメンタル・゚ンコヌダずいったロヌタ䜍眮向けのトランスデュヌサを搭茉しおいたす。アナログ・デバむセズは、3盾ACモヌタ向けの高性胜コントロヌラずしお「ADMC401」などの補品を提䟛しおいたす。本皿では、そうした補品のベヌスずなる基本原理に぀いお説明したす。ADMC401は、匷力なDSPコア、柔軟性の高いPWM発生噚、高分解胜のADC、゚ンコヌダ・むンタヌフェヌス・ナニットを備えるモヌタ・コントロヌラICです。

ACモヌタの可倉速制埡

3盾ACモヌタの可倉速制埡を効率的に行うには、呚波数が可倉でバランスのずれた3盞の可倉電圧を生成する必芁がありたす。通垞、可倉呚波数の電源は、DC電圧を基にMOSFETやIGBTなどのスむッチ以䞋、パワヌ・スむッチを䜿甚した倉換凊理によっお生成したす。図1aは、䞀般的なパワヌ・コンバヌタの構成を瀺したものです。この回路は2段構成で実珟されおいたす。たず1段目では、固定呚波数50Hz/60HzのAC電源を敎流し、DCリンク電圧VDを生成したす。この電圧により、DCリンク・コンデンサが充電されたす。次に、その電圧を2段目に盞圓するむンバヌタ回路に䟛絊したす。それにより、モヌタ向けの可倉呚波数のAC電力を生成したす。むンバヌタ回路のパワヌ・スむッチは、モヌタの端子をVDたたはグラりンドに接続する圹割を果たしたす。このような動䜜により、高い効率を埗るこずができたす。なぜなら、それらのスむッチによる損倱は、理想的にはオンオフどちらの状態でもれロに抑えられるからです。

6個のスむッチを順次高速に開閉するこずにより、平均するず正匊波出力が埗られる3盞のAC電圧を生成するこずができたす。実際の出力電圧は、図1bに瀺すような高呚波のPWM波圢ずなりたす。パワヌ・スむッチICを䜿甚した実甚的なむンバヌタ回路では、玄20kHzずいう高速なスむッチングを実珟できたす。たた、すべおの電圧の高調波成分が非垞に高い呚波数に珟れる高床な手法によっおPWM波圢を生成するこずが可胜です。それらの成分の呚波数は、公称0Hz250Hzの範囲にある基本呚波数を十分に䞊回りたす。

モヌタの誘導性リアクタンスは呚波数ず共に増加したす。そのため、高次の高調波の電流は非垞に少なくなり、正匊波に近い電流がステヌタの巻線に流れたす。むンバヌタの基本電圧ず出力呚波数は、図1bに瀺すように、適切なコントロヌラを䜿甚しおPWM波圢を倉化させるこずで調敎するこずが可胜です。基本出力電圧を制埡する際には、PWM凊理によっお出力電圧波圢の高調波成分が倉化するこずは避けられたせん。重芁なのは、倉調に関する適切な戊略を確立するこずです。それにより、高調波の電圧ず、それに関連しおモヌタに及ぶ圱響や高呚波の損倱を最小限に抑えるこずが可胜になりたす。

図1a. 3盾ACモヌタを駆動するために䜿甚するパワヌ・コンバヌタの䞀般的な構成
図1b. モヌタの駆動甚に可倉電圧可倉呚波数の電源を生成する際の代衚的なPWM波圢
図1. パワヌ・コンバヌタの構成、生成されるPWM波圢

a. 3盾ACモヌタを駆動するために䜿甚するパワヌ・コンバヌタの䞀般的な構成

b. モヌタの駆動甚に可倉電圧可倉呚波数の電源を生成する際の代衚的なPWM波圢

PWM信号の生成

ACモヌタ甚のコントロヌラの䞀般的な蚭蚈では、PWM信号の生成凊理を実珟するためのハヌドりェアず゜フトりェアに぀いお考慮する必芁がありたす。生成したPWM信号は、最終的に3盞むンバヌタ内のパワヌ・スむッチをオンオフするために䜿甚されたす。䞀般的なデゞタル制埡においお、コントロヌラはPWMのスむッチング呚波数公称10kHz20kHzに応じた定期的なタむミングで割り蟌みを発生させたす。割り蟌みサヌビス・ルヌチンでは、コントロヌラの゜フトりェアにより、むンバヌタの3぀のレグを個々に駆動するためのPWM信号の新たなデュヌティ・サむクルの倀が蚈算されたす。その倀は、枬定されたモヌタの状態トルクや速床ず目暙ずする動䜜状態の䞡方に応じお決定したす。デュヌティ・サむクルは、モヌタの実際の動䜜状態が、目暙ずする軌跡をたどるようサむクルごずに調敎されたす。

プロセッサによっおデュヌティ・サむクルの倀を算出したら、次のPWMコントロヌラのサむクルにわたっおPWM信号を確実に発生させるために、専甚ハヌドりェアずしお構成したPWM発生噚を䜿甚したす。䞀般に、PWM発生噚は、非垞に正確なタむミングの信号を発生させるために、適切な数のタむマヌずコンパレヌタを䜿っお構成されたす。䞀般的には、PWM甚のタむミング波圢の生成には1012ビット・レベルの性胜が望たれたす。ADMC401のPWM発生噚の堎合、38.5ナノ秒の゚ッゞ分解胜を備えおいたす。これは、スむッチング呚波数が10kHzの堎合で玄11.3ビットの分解胜に盞圓したす。図2に瀺したのは、ADMC401の専甚PWM発生噚によっお発生させた暙準的なPWM信号です。ここではむンバヌタのレグAに察応する信号を䟋にずっおいたす。図䞭のAHは、むンバヌタのレグAにおけるハむサむドのパワヌ・スむッチの駆動に䜿甚したす。䞀方、ALはロヌサむドのパワヌ・スむッチの駆動に䜿甚されたす。デュヌティ・サむクルを倉化させ、モヌタに印加する平均電圧をサむクルごずに効果的に調敎するこずにより、目暙ずする制埡を実珟するこずが可胜になりたす。

䞀般に、䞀方のパワヌ・スむッチ䟋えばALがタヌン・オフしおからもう䞀方のパワヌ・スむッチAHがタヌン・オンするたでには、わずかな遅延時間を確保する必芁がありたす。このデッド・タむムが必芁になるのは、䞀方のスむッチがタヌン・オンするたでに、タヌン・オフする偎のデバむスが電圧電流を阻止する胜力を回埩するための十分な時間を確保しなければならないからです。このデッド・タむムが存圚しなければ、DC電圧の短絡が発生する可胜性がありたす。ADMC401のPWM発生噚は、PWM信号に自動的にデッド・タむムを挿入するためのハヌドりェアを備えおいたす。

図2. むンバヌタの1぀のレグに察応する暙準的なPWM波圢
図2. むンバヌタの1぀のレグに察応する暙準的なPWM波圢

3盾ACモヌタ甚のコントロヌラの䞀般的な構造

モヌタを適切に駆動するために必芁なこずは、端的に蚀えば、そのトルクず速床の䞡方を正確に制埡するこずです。䞀般に、モヌタの速床は、適切なトランスデュヌサを䜿甚しお速床そのものたたは䜍眮を枬定するこずによっお盎接制埡したす。䞀方、トルクは、モヌタの盞電流を適切に調敎するこずによっお間接的に制埡したす。図3に瀺したのは、3盞モヌタ甚のコントロヌラの構成䟋です。これは、暙準的な同期匏の座暙電流コントロヌラに盞圓したす。この図には、ADMC401のようなモヌタ・コントロヌラの゜フトりェア・コヌド・モゞュヌルや、モヌタ制埡に専甚のペリフェラルにおけるタスクの配分も瀺しおいたす。このコントロヌラは、党䜓ずしおは2぀のPID比䟋‐積分‐埮分電流レギュレヌタによっお構成されおいたす。PID電流レギュレヌタは、枬定されたロヌタの䜍眮情報に同期しお回転する基準座暙系をベヌスずし、モヌタの電流ベクトルを制埡するために䜿甚されたす。

堎合によっおは、電圧ず速床を分離し、速床に関する䟝存性を排陀するず共に、関連する軞のクロス・カップリングを制埡ルヌプから排陀するこずが望たしいケヌスもありたす。基準電圧の成分は、SVMSpace Vector Modulation空間ベクトル倉調をはじめずする適切なPWMの戊略に基づき、むンバヌタで合成したす。たた、むンバヌタのスむッチングにおけるデッド・タむム、むンバヌタにおけるオンの状態の有限電圧、DCリンク電圧のリップルによる歪みの圱響を回避するための補償機構を組み蟌むこずも可胜です。

図3. 3盾ACモヌタ甚の䞀般的な制埡システム
図3. 3盾ACモヌタ甚の䞀般的な制埡システム

ステヌタにおける電流ベクトルの2぀の成分は、d軞direct-axis成分ずq軞quadrature-axis成分ずしお知られおいたす。これらのうち、d軞の電流はモヌタの磁束を制埡したす。通垞、氞久磁石モヌタでは磁束がれロになるように制埡されたす。モヌタのトルクは、q軞の成分を調敎するこずによっお盎接制埡するこずが可胜です。急加速、急枛速、あるいはあらゆる荷重条件の䞋で速床がれロになるたで滑らかな回転を維持するためには、高性胜のドラむブによっお高速か぀正確なトルク制埡を行うこずが䞍可欠です。

実際のd軞ずq軞の電流成分は、電流怜出甚の適切なトランスデュヌサによっおモヌタの盞電流を怜出し、それをシステムが備えるADCによっおデゞタル倀に倉換するこずによっお取埗したす。通垞は、モヌタの線電流のうち2぀を同時にサンプリングするだけで十分です。なぜなら、3぀の電流の合蚈倀はれロなので、3぀目の電流の倀が必芁であれば、他の2぀の電流の倀から導出すこずが可胜だからです。

コントロヌラの゜フトりェアでは、数孊的なベクトル倉換を䜿甚するこずができたす。パヌクPark倉換を䜿甚すれば、あらゆる動䜜条件の䞋でモヌタに印加される3盞の電流を実際のモヌタの軞の回転に同期させるこずが可胜です。この同期凊理により、モヌタは電流に察しお垞に最適なトルクを生成するこずができたす。぀たり、最適な効率で動䜜するこずが可胜になりたす。ベクトルの回転には、枬定したロヌタ角の正匊関数ず䜙匊関数をリアルタむムに蚈算する凊理に加え、倚くの積和挔算が必芁になりたす。制埡ルヌプ党䜓の垯域幅は、クロヌズドルヌプ制埡に必芁な挔算の実行速床ず、それに応じお新しいデュヌティ・サむクルの倀を算出する速床に䟝存したす。26MIPS、16ビットの固定小数点DSPコアであれば、これに察応可胜な高速挔算胜力を備えおいるず蚀えたす。蚀い換えれば、この皮の組み蟌みモヌタ制埡のアプリケヌションに理想的な挔算甚の゚ンゞンずしお利甚できるずいうこずです。

A/D倉換の芁件

高性胜のACサヌボ・ドラむブを制埡するためには、電流の同時サンプリングを行い、埗られた倀を高速か぀高粟床にA/D倉換する必芁がありたす。サヌボ・ドラむブには、定栌動䜜範囲が定矩されおいたす。これは、モヌタずパワヌ・コンバヌタの枩床䞊昇が蚱容範囲内にある堎合に、連続しお維持できる特定の出力レベルのこずを指したす。たた、サヌボ・ドラむブにはピヌク定栌も定矩されおいたす。これは、定栌電流をはるかに超える電流に短時間だけ察応する胜力のこずです。䟋えば、短時間のバヌスト電流に぀いおは、定栌電流の6倍たで察応できるずいった具合です。それにより、䞀時的に倧きなトルクを加えたり、ドラむブを非垞に玠早く加枛速したり、その埌、通垞動䜜の連続的な範囲に戻したりするこずが可胜になりたす。蚀い換えるず、ドラむブの通垞の動䜜モヌドでは、党入力範囲のうちごく䞀郚しか䜿甚されないずいうこずになりたす。

その䞀方で、高性胜のモヌタに求められる滑らかで正確な回転を実珟するためには、わずかなオフセットや非盎線性も補正すべきです。電流センサヌを䜿甚する回路では、アナログ信号凊理においおゲむン誀差ずオフセット誀差が生じるこずがよくありたす。䟋えば、異なる巻線を察象ずする電流枬定システムの間でゲむンが䞀臎しおいないずいったこずが起こり埗たす。そうした圱響が重なるず、トルクに望たしくない振動が生じたす。これら盞反する分解胜の芁件を同時に満たすために、最新のサヌボ・ドラむブでは、アプリケヌションに必芁ずされるコストず性胜のトレヌドオフに応じ、1214ビットのADCが䜿甚されたす。

基本的に、システムの垯域幅は、情報を入力しおから挔算が完了するたでにかかる時間によっお制限されたす。䜕マむクロ秒もの倉換時間を芁するADCを䜿甚するず、システムが蚱容できないレベルの遅延が生じる可胜性がありたす。クロヌズドルヌプ・システムで遅延が生じるず、システムが達成可胜な垯域幅が狭くなりたす。ここで、垯域幅は高性胜のドラむブにおける最も重芁な性胜指暙の1぀です。したがっお、こうしたアプリケヌションには、高速なADCが必芁䞍可欠です。

この皮のアプリケヌションで䜿甚されるADCは、もう1぀重芁な特性を備えおいる必芁がありたす。それは、タむミングに関する性胜です。分解胜が高く倉換が高速であるこずに加え、同時サンプリングに察応できる必芁があるからです。3盞モヌタでは、ある瞬間におけるモヌタのトルクのスナップショットを取埗する必芁がありたす。そのためには、モヌタの3぀の巻線の電流を正確か぀同時に枬定しなければなりたせん。時間スキュヌ各電流枬定の間に生じる遅延時間は、枬定方法が原因で远加される誀差芁因になりたす。このような理想的ではない特性は、トルクのリップルずいう問題に盎結したす。぀たり、非垞に望たしくない特性だず蚀えたす。

ADMC401が内蔵するADCコアは、高い分解胜12ビットず高速性胜6MSPSの䞡方を備えおいたす。それだけでなく、2぀の入力信号を同時にサンプリングできるように、2぀のサンプルホヌルド・アンプが統合されおいたすそのため、先述したように同じタむミングにおける3぀目の電流倀も算出できたす。このADCコアは、フラッシュ型を利甚するパむプラむン型のアヌキテクチャを採甚しおいたす。蚈8系統のアナログ入力チャンネルを備えおおり、制埡アルゎリズムで䜿甚する远加のシステム信号やフィヌドバック信号の取埗倉換を実珟できたす。このレベルの総合的な性胜は、DSPをベヌスずする組み蟌みモヌタ・コントロヌラで䜿甚されるものずしおは最高氎準にあるず蚀えたす。

䜍眮の怜出ず゚ンコヌダ・むンタヌフェヌス・ナニット

通垞、モヌタの䜍眮は、ロヌタの軞に取り付けられた゚ンコヌダを䜿甚しお枬定したす。むンクリメンタル・゚ンコヌダを䜿甚した堎合、䞀察の盎亀出力AずBが生成されたす。それぞれの出力には、モヌタの軞が1回転する間に倚数のパルスが珟れたす。1024ラむンを備える䞀般的な゚ンコヌダでは、䞡方の信号ずしお1回転あたり1024のパルスが生成されたす。専甚の盎亀カりンタを䜿甚すれば、出力信号A、Bの䞡方の立䞊がり゚ッゞず立䞋がり゚ッゞをカりントするこずが可胜です。その結果、ロヌタの軞の1回転が4096皮の倀に分割されるこずになりたす。぀たり、1024ラむンの゚ンコヌダを䜿えば、ロヌタの䜍眮を12ビットの分解胜で枬定できるずいうこずです。盎亀信号A、Bの盞察的な䜍盞を基に、回転方向を掚枬するこずも可胜です。

通垞、モヌタ・コントロヌラは専甚の゚ンコヌダ・むンタヌフェヌス・ナニットEIUEncoder Interface Unitを搭茉しおいたす。それにより、デュアル盎亀゚ンコヌダの出力信号の倉換を管理するず共に、垞に実際のロヌタの䜍眮を衚すパラレルのデゞタル・ワヌドが生成されたす。そのため、DSPの制埡甚゜フトりェアは、アルゎリズムが必芁ずするずきにだけ実際のロヌタの䜍眮を読み取ればよいずいうこずになりたす。

䞊蚘のようなシステム構成を採甚すれば、倚くのメリットを享受できたす。しかし、ロヌタ䜍眮に察応するトランスデュヌサにコストをかけたり、スペヌスを割いたりする䜙裕がないシステムも少なくありたせん。実際、コストを重芖するために、性胜に察する芁求を䞋げたサヌボ・モヌタ・ドラむブのアプリケヌションが増えおいたす。そのような堎合、ロヌタの䜍眮の枬定倀ではなく掚定倀を䜿甚するこずにより、モヌタ制埡のアルゎリズムを実行するずいうこずが行われたす。

DSPコアは、ロヌタの䜍眮を掚定するために高床なアルゎリズムを䜿甚したす。䟋えば、モヌタの電圧ず電流の枬定倀からロヌタの䜍眮の掚定倀を抜出する拡匵カルマン掚定噚などが䜿甚されたす。それにより、ロヌタの䜍眮の算出に向けた十分な胜力を提䟛したす。そうした掚定噚は、DSPが備える十分に正確なモヌタのモデルを䜿っおリアルタむムに挔算を行うこずを基盀にしおいたす。䞀般に、そうしたセンサヌレスのアルゎリズムは、䞭速から高速の回転速床に察しおは、センサヌをベヌスずするアルゎリズムず同等の性胜を発揮したす。しかし、モヌタの速床が䜎䞋するず、電圧電流の枬定倀から速床に基づいた信頌性の高い情報を抜出するこずが難しくなりたす。䞀般に、センサヌレスのモヌタ制埡は、コンプレッサ、ファン、ポンプなど、速床がれロで維持されたり、䜎速での連続動䜜が求められたりするこずのないアプリケヌションに適甚するこずができたす。

たずめ

DSPをベヌスずしお3盾ACモヌタを制埡する手法は広く䜿われおいたす。既存の産業甚オヌトメヌションの垂堎でも、家電、オフィス・オヌトメヌション、車茉システムずいった新興垂堎でも、そうした手法が甚いられおいたす。モヌタを効率的か぀高い費甚察効果で制埡するには、ハヌドりェアず゜フトりェアのバランスを最適化するこずが䞍可欠です。䟋えば、PWM信号の発生噚やロヌタ䜍眮に察応するトランスデュヌサ向けのリアルタむム・むンタヌフェヌスなど、タむミングが非垞に重芁な郚分に぀いおは、専甚のハヌドりェア・ナニットで管理するずよいでしょう。䞀方、制埡アルゎリズム党般、あるいはモヌタ向けに電圧に関するコマンドを生成するための挔算は、DSPコアの高速挔算によっお゜フトりェアで凊理するべきです。制埡゜リュヌションの䞭で゜フトりェアを適切に掻甚するこずにより、旧来のハヌドりェア・ベヌスの゜リュヌションず比べおアップグレヌドが容易になりたす。たた、再珟性ず保守性が高たりたす。こうしたあらゆるメリットを享受できるずいうこずです。モヌタ制埡の゜リュヌションには、モヌタからのフィヌドバック情報を高速か぀正確に枬定するために、適切なADCシステムを組み蟌む必芁がありたす。たた、ADCシステムに぀いおは、分解胜、倉換速床、入力サンプリング構造の面で、特定のアプリケヌションの芁件に察しお最適なものを遞択しなければなりたせん。

著者

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Finbarr Moynihan

本蚘事に関するご泚意

本蚘事は過去に䜜成されたものであり、本文内で取り䞊げられおいる補品や゜フトりェアの䞀郚に぀きたしおは、堎合により新芏蚭蚈には非掚奚、補造䞭止ずなっおいる堎合がございたす。
ご了承のほど、お願い申し䞊げたす。
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本蚘事に関するご泚意